Cơ điện tử là gì?

Cơ điện tử là một giai đoạn tự nhiên trong quá trình phát triển mạnh mẽ của kỹ thuật thiết kế hiện đại. Sự phát triển của máy tính, tiếp theo là máy vi tính, máy tính nhúng,cùng với sự phát triển của công nghệ thông tin và công nghệ phần mềm đã khiến cho Cơ điện tử trở thành một yêu cầu cấp thiết trong nửa cuối thế kỷ 20. Sang thế kỷ 21, với những tiến bộ đã được dự báo trong các hệ cơ-điện-sinh học, máy tính lượng tử, hệ pico và nano cùng những  phát triển khác, tương lai của Cơ điện tử sẽ đầy tiềm năng và triển vọng.

1.1        Các khái niệm cơ bản

Khái niệm Cơ điện tử được mở ra từ định nghĩa khởi đầu của công ty điện tử Yasakawa. Trong những tài liệu xin bảo lãnh tên thương hiệu của mình, Yasakawa định nghĩa Cơ điện tử như sau [ 1,2 ] :

“Thuật ngữ mechatronics (Cơ điện tử) được tạo thành bởi “mecha” trong mechanism (cơ cấu) và “tronics” trong electronics (điện tử). Nói cách khác, các công nghệ và sản phẩm được phát triển sẽ ngày càng  được kết hợp chặt chẽ và hữu cơ thành phần điện tử vào trong các cơ cấu, và rất khó có thể chỉ ra ranh giới giữa chúng”

Khái niệm Cơ điện tử liên tục tăng trưởng sau khi Yasakawa đưa ra định nghĩa tiên phong. Một định nghĩa khác về Cơ điện tử thường hay được nói tới do Harashima, Tomizuka và Fukada đưa ra năm 1996 [ 3 ]. Theo họ, Cơ điện tử được hiểu là :
“ Sự tích hợp ngặt nghèo của kỹ thuật cơ khí với điện tử và điều khiển và tinh chỉnh máy tính mưu trí trong phong cách thiết kế và sản xuất những sản phẩm và quy trình tiến độ công nghiệp ” .
Cùng năm đó, Auslander và Kempf cũng đưa ra một định nghĩa khác như sau [ 4 ] :
“ Cơ điện tử là sự ứng dụng những quyết định hành động phối hợp tạo nên hoạt động giải trí của những hệ vật lý. ”
Năm 1997, Shetty và Kolk lại ý niệm [ 5 ] :
“ Cơ điện tử là một phương pháp luận được dùng để phong cách thiết kế tối ưu những sản phẩm cơ điện. ”
Và gần đây, Bolton yêu cầu định nghĩa [ 6 ] :
“ Một hệ Cơ điện tử không chỉ là sự phối hợp ngặt nghèo những hệ cơ khí, điện và nó cũng không chỉ đơn thuần là một hệ tinh chỉnh và điều khiển ; nó là sự tích hợp rất đầy đủ của tổng thể những hệ trên. ”
Tất cả những định nghĩa và phát biểu trên về Cơ điện tử đều đúng chuẩn và có giá trị, tuy nhiên bản thân chúng, nếu đứng riêng không liên quan gì đến nhau lại không định nghĩa được không thiếu thuật ngữ Cơ điện tử. Mặc dù đã có những nỗ lực trong việc liên tục định nghĩa thuật ngữ Cơ điện tử, phân loại những sản phẩm Cơ điện tử và tăng trưởng một chương trình giảng dạy Cơ điện tử chuẩn, nhưng cho đến nay vẫn chưa có một quan điểm thống nhất nào trong việc định nghĩa một cách tổng lực “ thế nào là Cơ điện tử ”. Tuy nhiên sự thiếu nhất trí này lại là một tín hiệu đáng mừng. Nó cho thấy rằng nghành này đang sống sót, và là một chủ đề còn khá mới mẻ và lạ mắt. Thậm chí khi không có định nghĩa thống nhất về Cơ điện tử, những kỹ sư cũng hiểu được thực chất triết học của Cơ điện tử từ những định nghĩa trên và từ bản thân kinh nghiệm tay nghề sống của họ .
Đối với những nhiều kỹ sư phong cách thiết kế số 1 thì Cơ điện tử không còn là lạ lẫm. Nhiều sản phẩm kỹ thuật được tạo ra trong vòng 25 năm qua nhờ sự phối hợp những hệ cơ khí, điện tử và máy tính, tuy nhiên chúng lại do những kỹ sư chưa từng được huấn luyện và đào tạo chính quy về phong cách thiết kế Cơ điện tử. Kỹ thuật phong cách thiết kế văn minh, hiện được xem là một bộ phận của chuyên ngành Cơ điện tử, là những quy trình tiến độ phong cách thiết kế mang tính tự nhiên. Rõ ràng việc nghiên cứu Cơ điện tử cung cấp cho những học giả chăm sóc tìm hiểu và khám phá và lý giải quy trình tiến độ phong cách thiết kế một kỹ năng và kiến thức để định rõ, phân loại, sắp xếp và tổng hợp nhiều góc nhìn của việc làm phong cách thiết kế sản phẩm thành một khối kết nối. Khi những phân loại mang tính lịch sử dân tộc giữa kỹ thuật cơ khí, điện, hàng không, hoá học, kiến thiết xây dựng và vi tính trở nên ít rõ ràng hơn, tất cả chúng ta nên bằng lòng với sự sống sót của Cơ điện tử như một nghành nghiên cứu và điều tra trong giới hàn lâm. Chuyên ngành Cơ điện tử cung cấp một cách thức giáo dục đóng vai trò khuynh hướng cho những sinh viên kỹ thuật đang học tập và điều tra và nghiên cứu theo quy mô huấn luyện và đào tạo truyền thống cuội nguồn ở hầu hết những trường kỹ thuật. Nhìn chung Cơ điện tử được toàn quốc tế công nhận là một nghành nghiên cứu và điều tra khá mê hoặc. Các chương trình giảng dạy ĐH và sau đại học về kỹ thuật Cơ điện tử được giảng dạy ở rất nhiều trường ĐH. Các tạp chí chuyên ngành Cơ điện tử đang được xuất bản, những cuộc hội thảo chiến lược về Cơ điện tử cũng đã và đang được tổ chức triển khai với số lượng người tham gia rất đông .
Cần hiểu rằng Cơ điện tử không chỉ là một cấu trúc thuận tiện cho việc khám phá điều tra và nghiên cứu của những nhà khoa học mà còn là cách sống sót trong thực tiễn kỹ thuật văn minh. Sự sinh ra của mạch vi giải quyết và xử lý vào đầu thập niên 80 cùng với sự ngày càng tăng năng lực kỹ thuật và giảm giá tiền sản xuất đã tạo ra cuộc cách mạng hoá trong quy mô kỹ thuật phong cách thiết kế. Số lượng sản phẩm mới được tăng trưởng dựa trên sự giao thoa giữa những quy tắc truyền thống lịch sử của khoa học kỹ thuật, khoa học vi tính và khoa học tự nhiên đang không ngừng tăng lên. Những văn minh mới trong những quy tắc truyền thống cuội nguồn đã được vận dụng ngày càng nhiều trong những phong cách thiết kế Cơ điện tử. Sự tăng trưởng không ngừng của cuộc cách mạng công nghệ thông tin, những văn minh trong truyền thông online không dây và phong cách thiết kế cảm ứng mưu trí ( được tăng trưởng dựa trên công nghệ tiên tiến MEMS ) đã bảo vệ cho sự tăng trưởng của quy mô phong cách thiết kế kỹ thuật trong những năm đầu thế kỷ 21 .

1.2        Các thành phần chủ yếu của Cơ điện tử

Hệ Cơ điện tử hoàn toàn có thể được phân loại thành những nghành nghề dịch vụ điều tra và nghiên cứu sau :

1. Mô hình hệ vật lý
2. Cảm biến và cơ cấu chấp hành
3. Tín hiệu và hệ thống
4. Máy tính và hệ logic
5. Phần mềm và thu thập dữ liệu

Các thành phần hầu hết của Cơ điện tử được minh họa trong hình 1.1. Khi nghành cơ điện tử liên tục tăng trưởng, list những yếu tố tương quan đến nó chắc như đinh sẽ được lan rộng ra và tăng trưởng .

1.3        Lịch sử phát triển

Những nỗ lực nhằm mục đích kiến thiết xây dựng những hệ cơ khí tự động hóa có một lịch sử vẻ vang mê hoặc. Trên thực tiễn, thuật ngữ “ tự động hoá ” không được thông dụng cho tới thập niên 1940 khi công ty Ford Motor sử dụng thuật ngữ này để biểu lộ một quy trình trong đó một cỗ máy chuyển một cụm lắp ráp từ vị trí này sang vị trí khác sau đó xác định chúng một cách đúng mực cho những hoạt động giải trí lắp ráp phụ. Tuy nhiên sự tăng trưởng thành công xuất sắc những hệ cơ khí tự động hóa lại Open từ trước đó rất lâu. Ví dụ như những ứng dụng khởi đầu của hệ điều khiển và tinh chỉnh tự động hóa Open ở Hy Lạp từ khoảng chừng năm 300 đến năm thứ nhất trước Công nguyên với sự tăng trưởng của cơ cấu tổ chức kiểm soát và điều chỉnh bằng phao. Điển hình là việc ý tưởng ra đồng hồ đeo tay nước sử dụng phao kiểm soát và điều chỉnh của Ktesibios và việc ý tưởng ra đèn dầu sử dụng phao kiểm soát và điều chỉnh của Philon để duy trì lượng dầu liên tục có trong đèn. Sau đó, vào thế kỷ thứ nhất sau công nguyên dưới triều đại Alexandria, Heron đã cho xuất bản một cuốn sách mang tựa đề Pneumatica trong đó miêu tả những phương pháp khác nhau trong việc sử dụng phao để kiểm soát và điều chỉnh mực nước .

HÌNH 1.1 Các thành phần chính của Cơ điện tử

HÌNH 1.2 Thiết bị điều chỉnh mực nước.

( Theo Modern Control Systems, 9 th ed., R. C. Dorf and R. H. Bishop, Prentice-Hall, 2001 )
Vào khoảng chừng giữa thế kỷ 17 và 19 ở châu Âu và Nga, có rất nhiều ý tưởng quan trọng góp phần cho sự tăng trưởng của Cơ điện tử. Ở Hà Lan, Cornelis Drebbel ( 1572 – 1633 ) đã ý tưởng ra máy kiểm soát và điều chỉnh nhiệt độ được xem là một trong những mạng lưới hệ thống có phản hồi tiên phong của kỷ nguyên. Sau đó, Dennis Papin ( 1647 – 1712 ) sáng tạo thiết bị kiểm soát và điều chỉnh áp suất bảo đảm an toàn cho nồi hơi vào năm 1681. Thiết bị kiểm soát và điều chỉnh áp suất của Papin cũng tương tự như như van nồi áp suất lúc bấy giờ. Vào năm 1642, Pascal đã ý tưởng ra máy tính cơ khí tiên phong. Năm 1765, Polzunov người Nga đã tăng trưởng mạng lưới hệ thống có phản hồi tiên phong trong lịch sử dân tộc. Thiết bị kiểm soát và điều chỉnh mực nước của Polzunov, ( hình 1.2 ), sử dụng một chiếc phao được nâng lên hạ xuống tùy theo mực nước, nhờ đó kiểm soát và điều chỉnh van khóa nước bên trong nồi hơi. Những tân tiến trong triết lý tinh chỉnh và điều khiển đã thôi thúc hơn nữa sự tăng trưởng của tự động hóa với khởi nguồn là máy điều tốc ly tâm của Watt vào năm 1769. Máy điều tốc ly tâm ( hình 1.3 ) được sử dụng để kiểm soát và điều chỉnh vận tốc của động cơ hơi nước [ 10 ]. Bằng việc dùng phép đo vận tốc của trục đầu ra và sử dụng sự hoạt động của quả văng để kiểm soát và điều chỉnh van và lượng hơi nước vào động cơ được kiểm soát và điều chỉnh. Khi vận tốc của động cơ tăng lên, những quả văng trên bộ điều tốc được nâng lên và khoảng cách của chúng so với trục giữa được lan rộng ra, nhờ đó van được đóng lại. Đây là một ví dụ về hệ tinh chỉnh và điều khiển có phản hồi trong đó tín hiệu phản hồi và cơ cấu tổ chức chấp hành là hai bộ phận không hề tách rời trong thiết bị cơ khí .
Nhờ có trực giác, những kỹ năng và kiến thức thực hành thực tế và lòng kiên trì đã mang lại những thành công xuất sắc khởi đầu này trong nghành nghề dịch vụ tự động hóa. Bước tăng trưởng tiếp theo trong nghành tự động hóa yên cầu sự sinh ra của một triết lý về điều khiển và tinh chỉnh tự động hóa. Tiền thân của máy điều khiển và tinh chỉnh số ( NC – numerically controlled machine ) dùng trong sản xuất tự động hóa ( sinh ra vào thập niên 50 và 60 ở MIT ) Open vào những năm đầu thế kỷ 19 với việc ý tưởng ra bộ điều khiển và tinh chỉnh cấp thẳng ( feed-forward control ) khung máy dệt của Joseph Jacquard người Pháp. Vào những năm cuối thế kỷ 19, J.C Maxwell là người khởi xướng tăng trưởng triết lý điều khiển và tinh chỉnh trải qua việc nghiên cứu và phân tích một loạt những phương trình vi phân để diễn đạt máy điều tốc ly tâm [ 11 ]. Maxwell đã kiểm tra hiệu quả mà những thông số kỹ thuật mạng lưới hệ thống khác nhau bộc lộ qua hoạt động giải trí của mạng lưới hệ thống. Cùng thời hạn đó, Vyshnegradskii đã đưa ra một kim chỉ nan toán học mới về máy kiểm soát và điều chỉnh [ 12 ]. Vào những năm 1830, Michael Faraday đã diễn đạt định luật cảm ứng làm nền tảng cho động cơ điện và máy phát điện. Sau đó, vào thập niên 80 của thế kỷ 19, Nikola Tesla đã ý tưởng ra động cơ điện xoay chiều. Ý tưởng cơ bản của việc điều khiển và tinh chỉnh hệ cơ khí một cách tự động hóa được xác lập vững chãi vào cuối thế kỉ 19. Sự tăng trưởng của tự động hóa đã thực sự bùng bổ vào thế kỷ 20 .

HÌNH 1.3 Máy điều tốc ly tâm

( Theo Modern Control Systems, 9 th ed., R. C. Dorf and R. H. Bishop, Prentice – Hall, 2001 )
Vào những năm 1930, những bộ tinh chỉnh và điều khiển khí nén đã được tăng trưởng và được ứng dụng trong quy trình công nghiệp. Tuy nhiên, trước năm 1940, việc phong cách thiết kế những hệ điều khiển và tinh chỉnh vẫn giữ nguyên theo cách được đặc trưng bởi chiêu thức thử-sai. Trong suốt thập niên 1940, những tân tiến không ngừng trong giải pháp giải tích và toán học đã giúp củng cố thêm những ý niệm về kỹ thuật điều khiển và tinh chỉnh như một nguyên tắc kỹ thuật độc lập. Ở Hoa Kỳ, sự tăng trưởng của mạng điện thoại thông minh và máy khuyếch đại điện tử có phản hồi đã khuyến khích Bode, Nyquist và Black ứng dụng những bộ phận có phản hồi trong phòng điều tra và nghiên cứu điện thoại thông minh Bell [ 13-17 ]. Việc quản lý và vận hành máy khuyếch đại có phản hồi được miêu tả trong miền tần số và những quy trình tiến độ kỹ thuật trong phong cách thiết kế và nghiên cứu và phân tích tiếp sau đó giờ đây được xem là “ điều khiển và tinh chỉnh cổ xưa ”. Cùng thời hạn đó, triết lý điều khiển và tinh chỉnh cũng đang được tăng trưởng ở Nga và Đông Âu. Các nhà toán học và những nhà cơ học ứng dụng ở Liên Bang Xô Viết cũ là những người đi đầu trong nghành điều khiển và tinh chỉnh. Họ đã tập trung chuyên sâu điều tra và nghiên cứu để đưa ra những công thức miền thời hạn và những quy mô phương trình vi phân của mạng lưới hệ thống. Vào những năm 1960 đã Open những văn minh hơn nữa trong việc lập công thức miền thời hạn bằng cách dùng mạng lưới hệ thống biến trạng thái. Những tân tiến này đã dẫn đến những tiến trình phong cách thiết kế và nghiên cứu và phân tích mà giờ đây được xem là “ tinh chỉnh và điều khiển tân tiến ” .
Thế chiến thứ 2 đã đem đến những bước tiến xa hơn nữa trong kim chỉ nan và thực tiễn của tinh chỉnh và điều khiển tự động hóa biểu lộ ở việc phong cách thiết kế và kiến thiết xây dựng những hệ tinh chỉnh và điều khiển máy bay tự động hóa, mạng lưới hệ thống xác định, mạng lưới hệ thống điều khiển và tinh chỉnh anten rađa, và những mạng lưới hệ thống quân sự chiến lược khác. Sự quản lý và vận hành phức tạp của những mạng lưới hệ thống quân sự chiến lược này yên cầu sự tăng trưởng của công nghệ tiên tiến tinh chỉnh và điều khiển và chúng đã lôi cuốn được sự chăm sóc của giới khoa học so với hệ tinh chỉnh và điều khiển và việc tăng trưởng những chiêu thức điều khiển và tinh chỉnh mới. Sau thế chiến thứ 2, giải pháp miền tần số vẫn liên tục đóng vai trò chủ yếu trong nghành nghề dịch vụ tinh chỉnh và điều khiển với việc tăng cường ứng dụng biến hóa Laplace và chiêu thức mặt phẳng S, nổi bật là việc phong cách thiết kế mạng lưới hệ thống điều khiển và tinh chỉnh sử dụng quỹ đạo nghiệm .
Trên phương diện kinh tế tài chính, do sự thôi thúc của việc giảm ngân sách trải qua sản xuất hàng loạt, việc ứng dụng tự động hóa trong quy trình sản xuất đã được ưu tiên số 1 kể từ những năm 1940. Trong thập niên 50, sự ý tưởng ra cam, thanh liên kết, và dây đai trở thành những công nghệ tiên tiến chính cho việc tìm ra những sản phẩm mới cũng như việc sản xuất, lắp ráp với độ đúng chuẩn cao về vận tốc. Điển hình là sự sinh ra của máy dệt, máy in và máy khâu. Việc sản xuất với độ đúng mực cao về khối lượng đã trở thành hiện thực trong quá trình này. Máy sản xuất thùng những tông tự động hóa vận dụng tiến trình sheet-fed trong đó bìa những tông được cắt thành hình cánh quạt để tạo thành mặt xung quanh của thùng và được quấn quanh một trục. Các vết cắt sau đó được gắn liền lại bằng nhiệt. Một tấm những tông khác được cắt thành từng tấm nhỏ để tạo thành dưới mặt đáy của thùng những tông. Tấm bìa những tông này được tạo thành hình đĩa bằng những thao tác rạch khía và gấp nếp trong một cái khuôn rập. Sau đó những tấm bìa những tông được ghép thành vỏ thùng có hình chén. Các gờ của vỏ thùng được uốn vào bên trong lên trên gờ dưới mặt đáy của thùng và sau đó được gắn lại ở nhiệt độ cao để chống rò rỉ và tạo độ phẳng cho gờ để thùng hoàn toàn có thể đứng được. Miệng thùng được làm thành hình tròn trụ để tạo độ cứng thiết yếu. Tất những những thao tác này được thực thi khi sản phẩm được chuyển từ giá đỡ này sang giá đỡ khác và sau đó được đưa ra ngoài. Một chiếc máy trung bình sản xuất được hơn 200 thùng mỗi phút. Việc sản xuất thùng những tông tự động hóa không yên cầu bất kể một hệ phi cơ khí nào ngoại trừ một động cơ điện dùng để tinh chỉnh và điều khiển một trục thẳng. những máy này nổi bật cho máy dệt và máy chế biến giấy và chỉ cho tất cả chúng ta thấy rằng mạng lưới hệ thống tự động hóa thực sự phức tạp hơn những loại mạng lưới hệ thống tiền thân của nó .

Sự phát triển của bộ vi xử lý trong những năm cuối thập niên 1960 đã dẫn đến sự ra đời  những phương thức điều khiển bằng máy tính ban đầu để xử lý và thiết kế sản phẩm. Ví dụ như máy điều khiển số NC và các hệ thống điều khiển máy bay. Tuy nhiên, các quy trình sản xuất về bản chất vẫn hoàn toàn là cơ khí. Các hệ tự động và điều khiển chỉ được áp dụng với như là một biện pháp sau cùng. Việc phóng tàu Sputnik và sự mở ra của thời đại vũ trụ đã tạo thêm một động lực mới cho sự phát triển không ngừng của hệ cơ khí tự động. Sự ra đời của tên lửa, tàu thăm dò vũ trụ đòi hỏi phải phát triển các hệ điều khiển phức tạp, có độ chính xác cao. Hơn nữa, cần phải tối thiểu hóa khối lượng vệ tinh (cụ thể là việc tối thiểu hóa lượng nhiên liệu cần thiết cho một hành trình) trong khi vẫn đảm bảo quy trình điều khiển một cách chính xác đã thúc đẩy sự phát triển của điều khiển tối ưu. Các phương pháp miền thời gian của Liapunov, Minorsky và các cộng sự cũng như lý thuyết điều khiển tối ưu của L.S. Pontryagin ở Liên Bang Xô Viết cũ và R.Bellman ở Hoa Kỳ rất phù hợp với sự phát triển không ngừng của máy tính tốc độ cao và các ngôn ngữ lập trình mới dùng trong khoa học.

Những thành tựu trong sản xuất bán dẫn và mạch tích hợp đem đến sự tăng trưởng của một loạt những sản phẩm mới với sự phối hợp ngặt nghèo giữa cơ khí và điện tử trong cùng một mạng lưới hệ thống đồng thời nhu yếu cả hai phần này phải đi liền với nhau để triển khai công dụng của mình. Thuật ngữ Cơ điện tử do Yasakawa Electric đưa ra vào năm 1969 để miêu tả những mạng lưới hệ thống như vậy. Yasakawa ĐK độc quyền thuật ngữ này vào năm 1972, nhưng sau đó khi thuật ngữ này được sử dụng thoáng đãng trên quốc tế, Yasakawa đã từ bỏ bản quyền của mình vào năm 1982 [ 1-3 ]. Ban đầu, Cơ điện tử dùng để chỉ những mạng lưới hệ thống chỉ có những thành phần cơ khí và điện tử – không nhu yếu sự đo lường và thống kê. Ví dụ như cửa trượt tự động hóa, máy bán hàng tự động hóa, mạng lưới hệ thống Open ga-ra .
Vào những năm cuối thập niên 70, Thương Hội triển khai ngành công nghiệp máy móc của Nhật ( the Japan Society for the Promotion of Machine Industry – JSPMI ) đã phân loại sản phẩm Cơ điện tử thành 4 loại [ 1 ] :

1. Loại I: Các sản phẩm cơ khí là chính với sự kết hợp của điện tử để nâng cao tính năng của chúng. Ví dụ như các công cụ máy được điều khiển số hoá và điều chỉnh tốc độ biến thiên trong máy sản xuất.
2. Loại II: Các hệ cơ khí truyền thống với sự hiện đại hoá đáng kể các thiết bị bên trong bằng việc kết hợp điện tử. Giao diện người dùng bên ngoài không đổi. Ví dụ như máy khâu hiện đại và các hệ thống sản xuất tự động.
3. Loại III: Các hệ thống giữ lại chức năng của hệ cơ khí truyền thống nhưng máy móc bên trong được thay thế bằng điện tử. Ví dụ như đồng hồ số hoá.
4. Loại IV: Các sản phẩm được thiết kế nhờ các công nghệ cơ khí và điện tử tích hợp hỗ trợ nhau. Ví dụ như máy photocopy, máy làm khô và máy giặt thông minh, nồi cơm điện, và lò tự động.

Các công nghệ tiên tiến được ứng dụng trong mỗi loại sản phẩm Cơ điện tử đã cho thấy sự văn minh của những sản phẩm cơ điện cùng với sự tăng trưởng của triết lý tinh chỉnh và điều khiển, những công nghệ tiên tiến giám sát, và những bộ vi giải quyết và xử lý. Các sản phẩm loại I ứng dụng công nghệ tiên tiến servo, điện tử hiệu suất, triết lý điều khiển và tinh chỉnh. Các sản phẩm loại II ứng dụng năng lực của những thiết bị nhớ và thống kê giám sát, năng lực phong cách thiết kế mạch theo đơn đặt hàng. Các sản phẩm loại III dựa vào bộ vi giải quyết và xử lý và những mạch tích hợp để thay thế sửa chữa cho những hệ cơ khí. Cuối cùng, những sản phẩm loại IV lưu lại sự khởi đầu thực sự của hệ Cơ điện tử, trải qua sự tích hợp của những hệ cơ khí và điện tử. Đến tận thập niên 70, sự tăng trưởng bộ vi giải quyết và xử lý của tập đoàn lớn Intel đã khiến cho việc phối hợp hệ máy tính với hệ cơ khí trở nên khả thi .
Sang thập niên 80, với sự sinh ra của triết lý “ tinh chỉnh và điều khiển bền vững và kiên cố ”, ranh giới phân loại giữa triết lý điều khiển và tinh chỉnh cổ xưa và văn minh không còn nữa. Ngày nay, nhìn chung người ta đều thừa nhận rằng kỹ thuật điều khiển và tinh chỉnh phải có sự kết hợp đồng bộ giữa miền thời hạn và miền tần số trong nghiên cứu và phân tích và phong cách thiết kế hệ điều khiển và tinh chỉnh. Cũng trong thập niên 80, việc ứng dụng máy tính số hóa, một bộ phận không hề thiếu của hệ điều khiển và tinh chỉnh đã trở nên khá thông dụng. Ngày nay, trên toàn quốc tế đã có hàng trăm nghìn máy tính điều khiển và tinh chỉnh số [ 18,19 ]. Bất kể người ta công nhận định nghĩa Cơ điện tử nào đi chăng nữa, thì có một điều rõ ràng là Cơ điện tử văn minh luôn coi thống kê giám sát là tác nhân TT. Trên thực tiễn, thực chất của Cơ điện tử văn minh và những sản phẩm mưu trí chính là việc ứng dụng bộ vi giải quyết và xử lý nhằm mục đích kiểm soát và điều chỉnh đúng chuẩn cơ năng và để thích nghi với những đổi khác của môi trường tự nhiên .

1.4        Sự phát triển của ôtô là một ví dụ điển hình cho hệ Cơ điện tử

Sự tăng trưởng của Cơ điện tử tân tiến hoàn toàn có thể được minh họa bằng sự tăng trưởng của ôtô. Đến tận thập niên 1960, chỉ có rađiô là thiết bị điện tử đáng kể duy nhất trong xe hơi. Tất những những tính năng khác thuần túy mang tính cơ khí hoặc điện ví dụ như động cơ khởi động và mạng lưới hệ thống nạp ắc quy. Không hề có một “ mạng lưới hệ thống bảo đảm an toàn mưu trí ” nào, ngoại trừ việc tăng kích cỡ đệm giảm chấn và những thành phần cấu trúc để bảo vệ hành khách trong trường hợp xảy ra tai nạn đáng tiếc. Vào đầu thập niên 1960, dây bảo đảm an toàn sinh ra nhằm mục đích tăng độ bảo đảm an toàn cho người sử dụng và được quản lý và vận hành trọn vẹn cơ khí. Tất cả mạng lưới hệ thống động cơ được điều khiển và tinh chỉnh bởi người lái và / hoặc những hệ tinh chỉnh và điều khiển cơ khí khác. Chẳng hạn, trước khi có sự Open của những cảm ứng và vi tinh chỉnh và điều khiển, bộ phân phối cơ khí được dùng để lựa chọn buji đánh lửa khi hỗn hợp nhiên liệu-không khí được nén lại. Thời gian ấn định cho việc đốt cháy nguyên vật liệu chính là biến tinh chỉnh và điều khiển. Quy trình đốt cháy được tinh chỉnh và điều khiển cơ khí không phải là tối ưu đứng trên phương diện tiết kiệm ngân sách và chi phí nguyên vật liệu. Mô hình quy trình đốt cháy nguyên vật liệu chỉ ra rằng, để tăng hiệu quả nhiên liệu, sống sót một thời gian tối ưu để đốt nguyên vật liệu. Thời điểm này phụ thuộc vào vào tải, vận tốc, và những đại lượng hoàn toàn có thể đo khác. Hệ thống đánh lửa điện tử là một trong những hệ Cơ điện tử tiên phong được ứng dụng trong ngành công nghiệp xe hơi vào cuối thập niên 1970. Hệ thống đánh lửa điện tử gồm có bộ cảm ứng vị trí trục khuỷu, bộ cảm ứng vị trí trục cam, vận tốc luồng khí, vị trí van tiết lưu, vận tốc đổi khác vị trí van tiết lưu của bộ cảm ứng, bộ vi tinh chỉnh và điều khiển quyết định hành động thời gian buji đánh lửa. Những ứng dụng khởi đầu chỉ gồm một cảm ứng hiệu ứng Hall nhằm mục đích xác lập một cách đúng mực vị trí của rôto trong bộ phân phối. Những ứng dụng sau này đã vô hiệu hoàn toàn bộ phân phối và dùng trực tiếp bộ vi giải quyết và xử lý để tinh chỉnh và điều khiển quy trình đốt cháy .
Vào cuối thập niên 1970, mạng lưới hệ thống phanh chống bó ( ABS – Antilock Brake System ) được ứng dụng trong những xe hơi [ 20 ]. Hệ thống ABS hoạt động giải trí trải qua việc phát hiện ra hiện tượng kỳ lạ khóa cứng của bất kể bánh xe nào, sau đó kiểm soát và điều chỉnh áp suất thủy lực thiết yếu để giảm thiểu hoặc vô hiệu sự trượt. Hệ thống tinh chỉnh và điều khiển sức kéo ( TCS – Traction Control System ) được ứng dụng trong những xe hơi vào cuối thập niên 1990. Hệ thống TCS hoạt động giải trí trải qua việc phát hiện ra sự trượt trong quy trình tăng cường và sau đó kiểm soát và điều chỉnh hiệu suất truyền cho bánh xe đang trượt. Quá trình này bảo vệ cho xe hoàn toàn có thể tăng cường với tốc độ lớn nhất hoàn toàn có thể với điều kiện kèm theo về đường và xe cho trước. Hệ thống tinh chỉnh và điều khiển động lực xe hơi ( VDC – Vehicle Dynamics Control ) được ứng dụng trong ôtô vào cuối những năm 1990. VDC hoạt động giải trí tựa như TCS với việc thêm một cảm ứng tốc độ lệch và cảm ứng tần suất ngang. Mục đích của bánh xe phát động được xác lập bởi vị trí bánh lái và tiếp theo được so sánh với hướng thực tiễn của hoạt động. Sau đó, mạng lưới hệ thống TCS được kích hoạt để tinh chỉnh và điều khiển hiệu suất truyền cho bánh xe và điều khiển và tinh chỉnh tốc độ xe hơi cũng như giảm thiểu sự khác nhau giữa hướng bánh lái và hướng hoạt động của xe hơi [ 20, 21 ]. Trong 1 số ít trường hợp, ABS được dùng để giảm vận tốc của xe hơi để triển khai việc tinh chỉnh và điều khiển như mong ước. Trong những xe hơi lúc bấy giờ, những CPU 8, 16, hay 32 – bit được dùng để quản lý và vận hành những hệ điều khiển và tinh chỉnh khác nhau. Bộ vi điều khiển và tinh chỉnh này có bộ nhớ ( EEPROM / EPROM ), những đầu ra số và tựa như, những bộ biến hóa A / D, bộ điều chế độ rộng xung ( PWM ), những công dụng thời hạn, ví dụ dùng để đếm sự kiện và đo độ rộng xung, những đầu ra ưu tiên, và trong 1 số ít trường hợp giải quyết và xử lý tín hiệu số. Bộ giải quyết và xử lý 32 – bit được dùng để quản trị động cơ, điều khiển và tinh chỉnh truyền động, và những túi khí ; bộ giải quyết và xử lý 16 – bit dùng cho ABS, TCS, VDC, cụm thiết bị, và những mạng lưới hệ thống điều hoà không khí ; bộ giải quyết và xử lý 8 – bit dùng cho điều khiển và tinh chỉnh ghế, gương và những mạng lưới hệ thống nâng hạ cửa. Ngày nay, có khoảng chừng 30 – 60 bộ vi điều khiển và tinh chỉnh trong một chiếc xe hơi. Điều này sẽ càng tăng lên nhờ việc môđun hóa những hệ cơ điện tử con trong tương lai .
Cơ điện tử đã trở thành yếu tố để phân biệt giữa những xe hơi. Kể từ khi khái niệm cơ bản về động cơ đốt trong được đưa ra cách đây gần một thế kỷ, những điểm khác nhau trong phong cách thiết kế động cơ cho xe hơi không còn là tín hiệu nhằm mục đích phân biệt những loại ôtô khác nhau. Trong những năm 1970, những nhà sản xuất Nhật Bản đã thành công xuất sắc trong việc tạo dựng một chỗ đứng vững chãi trên thị trường xe hơi Mỹ bằng việc chào bán những xe hơi nhỏ tiết kiệm chi phí nguồn năng lượng với chất lượng không thua kém những loại xe khác. Trong suốt thập niên 1980, chất lượng của xe là tín hiệu phân biệt những sản phẩm. Trong những năm 1990, chất lượng và độ an toàn và đáng tin cậy của xe hơi là những gì mà người tiêu dùng mong đợi từ phía những nhà phân phối. Ngày nay, những đặc tính cơ điện tử trở thành tín hiệu phân biệt sản phẩm trong những hệ cơ khí truyền thống lịch sử này. Điều này được thôi thúc hơn nữa bởi tỷ suất giá trị thực thi cao hơn của những thiết bị, nhu yếu của thị trường về những sản phẩm phát minh sáng tạo với những đặc tính mưu trí, và bởi những cố gắng nỗ lực giảm chi phí sản xuất những sản phẩm trải qua việc tái thiết kế những phần cơ điện tử cấu thành. Do vận tốc dự báo tăng trưởng thấp ( 2 – 3 % ), những hãng sản xuất xe hơi đang ra sức điều tra và nghiên cứu những đặc tính công nghệ cao giúp phân biệt sản phẩm của họ với sản phẩm của những hãng khác [ 22 ]. Lượng thanh toán giao dịch trên thị trường những thiết bị điện tử xe hơi ở Bắc Mỹ hiện đạt giá trị khoảng chừng 20 tỷ USD, và kỳ vọng sẽ đạt 28 tỷ USD vào năm 2004 [ 22 ]. Những ứng dụng mới của những hệ Cơ điện tử trong ngành công nghiệp xe hơi gồm có những xe hơi bán tự động hóa đến tự động hóa trọn vẹn, mạng lưới hệ thống nâng cao độ bảo đảm an toàn, giảm thiểu tiêu tốn, và những đặc tính khác như mạng lưới hệ thống dẫn đường mưu trí, những mạng lưới hệ thống phanh điện không dùng thủy lực [ 23 ]. Một nghành tăng trưởng có ý nghĩa khác do tiếp cận phong cách thiết kế Cơ điện tử mang lại là mạng lưới hệ thống mạng không dây từ những trạm mặt đất và tiếp thị quảng cáo giữa những xe hơi. Công nghệ viễn thông là sự tích hợp của mạng lưới hệ thống âm thanh, điện thoại thông minh cầm tay, mạng lưới hệ thống điều hướng, năng lực liên kết Internet, e-mail và nhận dạng giọng nói, hoàn toàn có thể được coi là nghành có tiềm năng lớn nhất trong ngành công nghiệp ôtô. Trên thực tiễn, việc ứng dụng điện tử trong sản xuất xe hơi dự kiến sẽ tăng trung bình mỗi năm khoảng chừng 6 % trong vòng 5 năm tới và cũng trong khoảng chừng thời hạn đó, những tính năng điện tử trong xe hơi cũng sẽ tăng gấp đôi [ 24 ] .
Hệ vi cơ điện tử ( MEMS – Micro Electromechanical System ) là một công nghệ tiên tiến được cho phép tăng trưởng những bộ cảm ứng và cơ cấu tổ chức chấp hành có hiệu suất cao kinh tế tài chính nhằm mục đích Giao hàng cho những ứng dụng Cơ điện tử. Thực tế, đã có một vài thiết bị MEMS được ứng dụng trong xe hơi, ví dụ như cảm ứng và cơ cấu tổ chức chấp hành của túi khí, cảm biến áp suất dùng cho việc đo áp suất trong ống phân phối. Việc tích hợp những thiết bị MEMS với những mạch trạng thái tín hiệu CMOS trên cùng một chip bán dẫn là một ví dụ khác về sự tăng trưởng của những công nghệ tiên tiến được cho phép nâng cấp cải tiến những sản phẩm Cơ điện tử, ví dụ điển hình như ôtô .
Công nghệ ra-đa với sóng milimét ( mm ) gần đây cũng đã được ứng dụng trong xe hơi. Ra-đa với sóng mm được cho phép phát hiện vị trí của những đối tượng người tiêu dùng ( những xe hơi khác ) và xác lập khoảng cách tới chướng ngại vật cũng như vận tốc theo thời hạn thực. Một diễn đạt khá cụ thể về phương pháp quản lý và vận hành của một mạng lưới hệ thống như vậy đã được Suzuki và những tập sự đưa ra [ 25 ]. Hình 1.4 minh họa năng lực nhận ra của ôtô nhờ sự trợ giúp của ra đa sóng mm. Công nghệ này được cho phép kiểm soát và điều chỉnh khoảng cách giữa xe hơi và chướng ngại vật ( hoặc xe hơi khác ) bằng việc tích hợp cảm ứng với mạng lưới hệ thống dẫn hướng và ABS. Người lái hoàn toàn có thể đặt tốc độ và khoảng cách mong ước với những chiếc xe ở phía trước. Hệ thống ABS và mạng lưới hệ thống dẫn hướng được ghép với nhau để bảo vệ triển khai được những công dụng nói trên một cách bảo đảm an toàn. Khả năng tránh chướng ngại vật còn được lan rộng ra thêm một tính năng khá hài hòa và hợp lý nữa là lái bán tự động hóa ở vận tốc chậm nhằm mục đích duy trì khoảng cách với xe ở phía trước khi xảy ra tắc đường. Trong điều kiện kèm theo tăng trưởng của Cơ điện tử như ngày này, những chiếc xe hơi trọn vẹn tự động hóa chắc như đinh sẽ sinh ra trong vòng 20 năm tới. Các cuộc điều tra và nghiên cứu về xe hơi bán tự động hóa dùng quy mô giao thông vận tải liên tục dựa trên mạng lưới hệ thống GPS và quy trình tự động hoá việc dừng và đi nhằm mục đích xác lập những hướng đi đang diễn ra ở khắp những TT điều tra và nghiên cứu. Hệ thống nhận ra và điều khiển và tinh chỉnh được yêu cầu cho loại xe như vậy, xem hình 1.5, có sự tham gia của mạng lưới hệ thống xác định toàn thế giới vi phân ( DGPS-differential global positioning systems ), giải quyết và xử lý ảnh theo thời hạn thực và xác lập hướng đi linh động [ 26 ] .

HÌNH 1.4 Sử dụng rada để đo khoảng cách và vận tốc nhằm tự động điều chỉnh khoảng cách giữa các xe ôtô
(Sửa theo Modern Control Systems, 9th ed., R. C. Dorf and R. H. Bishop, Prentice-Hall, 2001)

Các hệ Cơ điện tử tương lai trong xe hơi hoàn toàn có thể gồm có kính chắn gió không mờ dựa trên mạng lưới hệ thống nhận ra nhiệt độ, nhiệt độ và điều hoà không khí, năng lực tự đỗ xe song song. thiết bị trợ giúp đỗ xe phía sau, tương hỗ đổi khác làn xe, phanh điện tử và việc thay thế sửa chữa những mạng lưới hệ thống thuỷ lực bằng những hệ cơ điện servo. Khi lượng xe hơi trên quốc tế tăng lên, những tiêu chuẩn khắt khe hơn về khí thải sẽ sinh ra. Các sản phẩm Cơ điện tử sẽ có năng lực cung ứng được những thử thách đặt ra so với việc kiểm soát và điều chỉnh lượng khí thải và hiệu suất động cơ bằng việc giảm đáng kể lượng khí thải CO, NO và HC và tăng hiệu suất cao của xe [ 23 ]. Rõ ràng là không hề coi một chiếc xe hơi với 30 đến 60 bộ vi điều khiển và tinh chỉnh, 100 động cơ điện, mạng lưới hệ thống dây điện nặng 200 pound, vô số những cảm ứng và hàng nghìn dòng mã lệnh là một hệ cơ khí thuần tuý. Ô tô đang được chuyển hoá thành một hệ Cơ điện tử trọn vẹn .

HÌNH 1.5 Thiết kế hệ thống ôtô tự hành với các cảm biến và cơ cấu chấp hành

1.5        Cơ điện tử là gì và tương lai của Cơ điện tử?

Thuật ngữ Cơ điện tử sinh ra ở Nhật Bản vào thập niên 1970 và đã trải qua một quy trình tăng trưởng trong suốt 25 năm qua với sự sinh ra của hàng loạt những sản phẩm mưu trí. Vậy Cơ điện tử là gì ? Nó là một tiến trình tự nhiên trong quy trình tăng trưởng của kỹ thuật văn minh. Đối với 1 số ít kỹ sư, Cơ điện tử không còn mấy lạ lẫm và so với những người khác nó lại là một phương pháp tiếp cận mang tính triết học nhằm mục đích Giao hàng cho hoạt động giải trí của họ. Tất nhiên, Cơ điện tử là một quy trình tăng trưởng chứ không phải là một cuộc cách mạng. Rõ ràng là không hề có được một định nghĩa tổng lực về Cơ điện tử, nhưng trên thực tiễn lại rất cần có một định nghĩa như vậy. Tuy nhiên, hoàn toàn có thể hiểu rằng Cơ điện tử là sự tích hợp những hệ cơ khí, điện và máy tính. Cần thấy rằng Cơ điện tử tương quan đến rất nhiều ngành bằng việc diễn đạt những phần cấu thành Cơ điện tử, gồm có ( i ) quy mô hệ vật lý, ( ii ) cảm ứng và cơ cấu tổ chức chấp hành, ( iii ) tín hiệu và mạng lưới hệ thống, ( iv ) máy tính và hệ logic, ( v ) ứng dụng và thu thập dữ liệu. Các nhà khoa học và những kỹ sư từ tổng thể những những tầng lớp xã hội và những nghành điều tra và nghiên cứu khác nhau đều hoàn toàn có thể góp sức mình cho sự tăng trưởng của Cơ điện tử. Khi ranh giới giữa kỹ thuật và khoa học trở lên ít rõ ràng hơn, rất nhiều sinh viên muốn tìm kiếm một chương trình học mang tính đa ngành. Vì vậy, giới hàn lâm cần hướng tới việc đưa ra một môn học có tương quan đến những hệ Cơ điện tử .
Trong tương lai, sự tăng trưởng của hệ Cơ điện tử sẽ được thôi thúc bởi sự tăng trưởng của những nghành nghề dịch vụ có tương quan. Những tân tiến trong nghành truyền thống cuội nguồn cũng sẽ tạo động lực cho sự tăng trưởng của hệ Cơ điện tử trải qua việc phân phối những “ công nghệ tiên tiến phụ trợ ”. Chẳng hạn, việc ý tưởng ra bộ vi giải quyết và xử lý đã có tác động ảnh hưởng sâu rộng đến quy trình tái thiết kế hệ cơ khí và quy trình phong cách thiết kế mới hệ Cơ điện tử. Chúng ta nên kỳ vọng vào những văn minh không ngừng của bộ vi giải quyết và xử lý và bộ vi điều khiển và tinh chỉnh, sự tăng trưởng của bộ cảm ứng và cơ cấu tổ chức chấp hành dựa trên việc ứng dụng những văn minh của hệ MEMS, những phương pháp luận điều khiển và tinh chỉnh thích nghi và chiêu thức lập trình vận tốc giải quyết và xử lý của máy tính, công nghệ tiên tiến mạng và công nghệ tiên tiến không dây, công nghệ tiên tiến CAE ( Computer Aided Engineering – Kỹ thuật được trợ giúp bởi máy tính ) dùng cho việc lập quy mô mạng lưới hệ thống tiên tiến và phát triển, tạo mẫu ảo và thử nghiệm. Sự tăng trưởng nhanh gọn trong những ngành này sẽ giúp tăng vận tốc tăng trưởng những sản phẩm mưu trí. Mạng Internet là một công nghệ tiên tiến khi được ứng dụng phối hợp với công nghệ tiên tiến không dây cũng sẽ tạo ra những sản phẩm Cơ điện tử mới. Trong khi những tăng trưởng trong máy móc tự động hóa phân phối cho tất cả chúng ta những ví dụ sinh động về sự tăng trưởng của Cơ điện tử, thì có hàng loạt những ví dụ về những mạng lưới hệ thống mưu trí trong toàn bộ những nghành nghề dịch vụ của đời sống xã hội, gồm có thiết bị gia dụng mưu trí như máy giặt, máy hút bụi, lò vi sóng và những thiết bị ứng dụng mạng không dây. Trong nghành nghề dịch vụ “ máy móc thân thiện với con người ” ( thuật ngữ do H.Kobayashi [ 27 ] đưa ra ), tất cả chúng ta hoàn toàn có thể kỳ vọng vào những tân tiến trong phẫu thuật có sự trợ giúp của người máy và bộ cảm ứng, cơ cấu tổ chức chấp hành hoàn toàn có thể cấy ghép được. Những tân tiến trong nghành nghề dịch vụ Cơ điện tử hoàn toàn có thể đem lại quyền lợi cho những nghành khác như người máy, sản xuất, thiên hà, công nghệ tiên tiến và vận tải đường bộ. Tương lai của Cơ điện tử đang rộng mở .

Tài liệu tham khảo

• Kyura, N. and Oho, H., “Mechatronics—an industrial perspective,” IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, 1, No. 1, 1996, pp. 10–15.
• Mori, T., “Mechatronics,” Yasakawa Internal Trademark Application Memo 21.131.01, July 12, 1969.
• Harshama, F., Tomizuka, M., and Fukuda, T., “Mechatronics—What is it, why, and how?—an editorial,” IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, 1, No. 1, 1996, pp. 1–4.
• Auslander, D. M. and Kempf, C. J., Mechatronics: Mechanical System Interfacing, Prentice-Hall, Upper Saddle River, NJ, 1996.
• Shetty, D. and Kolk, R. A., Mechatronic System Design, PWS Publishing Company, Boston, MA, 1997.
• Bolton, W., Mechatronics: Electrical Control Systems in Mechanical and Electrical Engineering, 2nd Ed.,Addison-Wesley Longman, Harlow, England, 1999.
• Mayr, I. O., The Origins of Feedback Control, MIT Press, Cambridge, MA, 1970.
• Tomkinson, D. and Horne, J., Mechatronics Engineering, McGraw-Hill, New York, 1996.
• Popov, E. P., The Dynamics of Automatic Control Systems; Gostekhizdat, Moscow, 1956; Addison-Wesley, Reading, MA, 1962.
• Dorf, R. C. and Bishop, R. H., Modern Control Systems, 9th Ed., Prentice-Hall, Upper Saddle River, NJ, 2000.
• Maxwell, J. C., “On governors,” Royal Soc. London, 16, 1868; in Selected Papers on Mathematical Trends in Control Theory, Dover, New York, 1964, pp. 270–283.
• Vyshnegradskii, I. A., “On controllers of direct action,” SPB Tekhnotog. Inst., 1877.
• Bode, H. W., “Feedback—the history of an idea,” in Selected Papers on Mathematical Trends in Control Theory, Dover, New York, 1964, pp. 106–123.
• Black, H. S., “Inventing the Negative Feedback Amplifier,” IEEE Spectrum, December 1977, pp. 55–60.
• Brittain, J. E., Turning Points in American Electrical History, IEEE Press, New York, 1977.
• Fagen, M. D., A History of Engineering and Science on the Bell Systems, Bell Telephone Laboratories, 1978.
• Newton, G., Gould, L., and Kaiser, J., Analytical Design of Linear Feedback Control, John Wiley & Sons, New York, 1957.
• Dorf, R. C. and Kusiak, A., Handbook of Automation and Manufacturing, John Wiley & Sons, New York, 1994.
• Dorf, R. C., The Encyclopedia of Robotics, John Wiley & Sons, New York, 1988.
• Asami, K., Nomura, Y., and Naganawa, T., “Traction Control (TRC) System for 1987 Toyota Crown, 1989,” ABS-TCS-VDC Where Will the Technology Lead Us? Mack, ed., Society of Automotive Engineers, Warrendale PA, 1996.
• Pastor, S. et al., “Brake Control System,” United States Patent # 5,720,533, Feb. 24, 1998 (see http://uspto.gov/ for more information).
• Jorgensen, B., “Shifting gears,” Auto Electronics, Electronic Business, 2001.
• Barron, M. B. and Powers, W. F., “The role of electronic controls for future automotive mechatronic systems,” IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, 1, No. 1, 1996, pp. 80–88.
• Kobe, G., “Electronics: What’s driving the growth?” Automotive Industries, August 2000.
• Suzuki, H., Hiroshi, M. Shono, and Isaji, O., “Radar Apparatus for Detecting a Distance/Velocity,” United States Patent # 5,677,695, Oct 14, 1997 (see http://www.uspto.gov/ for more information).
• Ramasubramanian, M. K., “Mechatronics—the future of mechanical engineering-past, present, and a vision for the future,” (Invited paper), SPIE, Vol. 4334-34, March 2001.
• Kobayashi, H. (Guest Editorial), IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, 2, No. 4, 1997, p. 217.

5

/

5
(
1
vote
)

Source: https://thevesta.vn
Category: Sản Phẩm